Впервые упоминается в 1552 году как Ямская слобода с населением «финского происхождения» (имелись в виду потомки финно-угорского племени мурома), затем в XVII веке как Судогодская слобода, принадлежавшая сначала думскому дьяку Ивану Грязеву, а после его смерти в 1640 году - московскому Симонову монастырю. Город назван по расположению на реке Судогда. В свою очередь гидроним по наиболее распространённой версии имеет финно-угорское происхождение. Согласно ей гидроним происходит от древнего финно-угорского «Суткеда/Судгеда» («Извилистая»), что реально отражает топографию русла реки. Название другой реки Судогодского района, Соймы (Суоймы), происходит от финно-угорского «Суойама» («Защитница»).
     В архитектурно-градостроительном отношении город Судогда - характерный образец уездных провинциальных городов. Вскоре после образования город получил регулярный план и был разбит на сетку прямоугольных кварталов, расположенных вдоль дороги из Владимира в Муром. С течением времени город приобрел весь комплекс административных и общественных зданий, присутственные места с тюремным замком и церковью Александра Невского (1870 г.), городской Екатерининский собор (1814 г.), городскую думу (кон. XIX в.), гимназию (1904 г.) и реальное училище (1905 г.). Одной из ранних каменных построек является Богородице-Рождественская церковь (1784 г.) в селе Ликино. Ее архитектура сохраняет черты позднего барроко.
     Старая часть Судогды, расположенная на левом берегу реки, сохранила исторически сложившуюся прямоугольную сетку улиц. На центральной улице, носящей имя Ленина (бывшая Большая Екатерининская), интерес представляют здания XIX начала XX веков, среди которых дом основателя судогодского стекольного завода Евграфа Голубева и деревянный дом его матери, здания городского пожарного депо и реального училища (ныне - школа № 1), дом городского головы с барочными мотивами, храм Александра Невского и Екатерининский собор. Застройка других улиц центра и примыкающих к нему микрорайонов Хорышево и Посадка - малоэтажная, в основном деревянная. На правом берегу реки расположены новые микрорайоны Пойма, Химик, Строителей, Новая Фабрика, появившиеся благодаря развитию крупнейших предприятий города - завода «Красный Химик» и текстильной фабрики.
     Главными достопримечательностями города являются храмы, краеведческий музей и дом народного творчества с выставками, в посёлке Муромцево (в 3 км к юго-востоку от Судогды) - дворцово-парковый ансамбль (1884 год) усадьбы графа В. С. Храповицкого. В настоящее время ведутся работы по восстановлению культурного наследия и реставрации памятников. Особый интерес представляет парк, где граф собрал деревья из разных стран и церковь св. Александры Римской.